En 1960 le Dr Alfonso Caycedo, neuropsychiatre est l’inventeur de la sophrologie.
De 1967 à 1985, le Dr Alfonso Caycedo définit les fondements de cette nouvelle science de la conscience. Dès 1968 d’autres médecins le rejoignent, expérimentent sa découverte et l’enrichissent de leurs propres réflexions.
En 1971 la première école française et européenne est créée à l'hôpital de la Salpêtrière à Paris par le Dr Jean-Pierre Hubert. Le Dr Raymond Abrezol rejoint cette école de 1971 à 1985. Il est le créateur de la Sophro-pédagogie sportive.
A partir de 1985, des points de vue différents, dont les sources sont analytiques, se dégagent. Un autre courant, tenant compte de l’héritage des analystes européens se met en place. L‘école du Dr Jean-Pierre s’est appelée « Faculté Européenne de Sophrologie » puis « Ecole française de Sophrologie ». Le chemin tracé par Alfonso Caycedo, colombien d’origine, découvre un approfondissement de la conscience phénoménologique, proche des états de méditation et de développement personnel. Les fondements de la sophrologie caycédienne sont conservés et enrichis de nouvelles techniques. Ce courant plus « analytique » est alimenté par les recherches psychanalytiques de Sigmund Freud , de Jacques Lacan, de Carl Jung et les exercices bioénergétiques d’Alexander Lowen.
Tous ces apports ont fait émerger des développements thérapeutiques très puissants et complémentaires de la sophrologie caycédienne. Le Dr Jean-Pierre Hubert a amplifié ce courant en instituant la sophrologie analytique bio-énergétique. Depuis la création de la sophrologie, de nombreux autres courants d’écoles se sont développés.
L’Ecole de Sophrologie Michèle Freud Formation qui permet l’étude de la sophrologie sous son aspect humaniste est rattachée à la Société Française de Sophrologie dont la référence est le Dr Jean-Pierre Hubert.